正航儀器講述工業(yè)機器人指令位姿的確定
 
位姿及軌跡準(zhǔn)確度的計算均涉及指令位姿數(shù)據(jù)。指令位姿是機器人運動編程時由指令確定的機器人位置和姿態(tài)。為了計算準(zhǔn)確度指標(biāo)，指令位姿與儀器測量的實到位姿必須以同一坐標(biāo)系表示。由于機器人運動編程方法的不同，指令位姿的確定方法也不同。
 
一、 示教編程的指令位姿
無論是手把手示教還是用示教盒示教編程，編程時一旦將機器人引導(dǎo)到示教點(P1 ~P5 及大圓和小圓軌跡的幾個特定點).即可用測量儀器測出其位姿，這就是指令位姿。顯然，指令位姿與以后測出的實到位姿的坐標(biāo)系相同，在計算準(zhǔn)確度指標(biāo)時無需換算。由直線軌跡端點及大圓和小圓軌跡的幾個特定點確定的理想直線和圓弧(大圓和小圓軌跡可以用超過半圓的圓弧代替)即為指令軌跡。用這樣的指令位姿和指令軌跡算出的j準(zhǔn)確度實際上只反映了機器人再現(xiàn)的準(zhǔn)確性。
二、手動數(shù)據(jù)輸入或離線編程的指令位姿
  手動數(shù)據(jù)輸入或離線編程時， P1 ~P5 及大圓和小圓軌跡的幾個特定點的指令位姿一般是用基座坐標(biāo)系表示的。而測量儀器測得的實到位姿一般是用儀器確定的測量坐標(biāo)系表示的。因而，在計算準(zhǔn)確度指標(biāo)時不能直接將指令位姿與實到位姿相比較。
   這種編程方式的準(zhǔn)確度指標(biāo)是機器人運動學(xué)模型準(zhǔn)確性的重要反映。在編程確定指令位姿后，不能使機器人到達(dá)某一位姿點再用儀器測量其位姿作為指令位姿(雖然，此位姿與以后測出的實到位姿的坐標(biāo)系相同）。正確的方法是求得基座坐標(biāo)系與測量坐標(biāo)系的變換關(guān)系，稱為坐標(biāo)準(zhǔn)直。不過，現(xiàn)有儀器很多不具有坐標(biāo)準(zhǔn)直的功能，有的儀轆雖有此功能，但準(zhǔn)直的準(zhǔn)確度難以保證。因此，建議對此類機器人只做位姿重復(fù)性、軌跡重復(fù)性、距離準(zhǔn)確度、距離重復(fù)性等指標(biāo)的測量。因為，重復(fù)性指標(biāo)只涉及實到位姿，與表示位姿的坐標(biāo)系元關(guān)，而距離準(zhǔn)確度雖涉及指令距離和實到距離，但由于不同坐標(biāo)系中的距離不變性，計算指令距離時可用基摩坐標(biāo)表示的指令位姿，計算實到距離時可用測量坐標(biāo)系表示的實到位姿。